#基础使用#Micropython之PID电机控制2

      PID控制属于工业中应用非常广泛的控制方法，为了使控制量稳定在某个数值，或者某个范围。比如对温度的控制，对电机转速的控制，这些我们看来很简单，但其实这在工业生产中却往往是至关重要的，比如温度控制，不同温度下成型的材料，质量和性能可能差别很大，有可能温度不合格环境下生产出来的产品就是次品。所以PID控制在工业应用领域及其重要。它和我们现在流行的人工智能，我感觉在用途上是不太一样的。人工智能的发展能够促进PID的发展，但是无法取代PID。

        针对自动控制算法，是有一套完整的理论体系的。比如我们要控制一台平衡车，那么通过对车辆的建模，然后使用自动控制理论来加以分析，是可以得到PID的三个关键参数的。但是在实际要求不太严格的应用中，我们往往采用经验的方法来确定这三个参数。

简单讲解一下这三个参数：

P:比例控制系数

比例控制是一种最简单的控制方式。将控制输出与目标输入误差乘以一定的系数，作为控制的输入。但是需要注意的是，仅在比例系数控制的条件下，是无法获得目标值的。

I:积分控制

在积分控制中，将控制输出与输入误差进行累计（即积分），再乘以一定的系数，作为控制的输入。比例+积分（PI）控制器，可以使系统最终获得稳定的控制目标值。

D:微分控制

微分控制是PID自动控制的高级应用，它的引入，可提高整个系统的抗扰性。比方说，我们队电机进行定速控制，运行中，出现一些干扰，比如风引起的电机转速变化。这时候微分控制可以将系统快速的带回稳定状态。

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